XPilot 3.0 分享日 I 小鹏
这个活动我已经等很久了。2018年年底，前高通自动驾驶负责人吴新宙加盟小鹏，出任小鹏自动驾驶副总裁，统领小鹏自动驾驶技术的研发。
在那之后不久他接受采访说了两个信息点，一是小鹏E28车型（后来我们知道了，就是上海车展亮相的小鹏P7）会搭载SAE L3级自动驾驶系统；二是他说小鹏下一代自动驾驶系统会完全自主建立起感知能力。
小鹏P7上市I上海车展
先说感知能力。站在2019年，绝大多数汽车的辅助/自动驾驶系统都是联合供应商研发或直接从供应商处采购的，选择自主研发的车企少之又少；而在自主研发的车企中，选择完全自主建立感知能力的，到目前为止，只有特斯拉一家。
小鹏要绕开Mobileye做第二家，你意识到这是一个什么级别的挑战了吗？
再说L3级自动驾驶系统，2017年，新款奥迪A8率行业之先首发搭载了L3级自动驾驶系统。在那之后，鲜有企业跟进，因为这是个非常复杂纠结的技术问题。
这次分享会后，我的疑问得到了完整充分的释疑。以下内容涵盖小鹏汽车XPilot 3.0 的产品、功能、软硬件技术细节，Enjoy it.
XPilot 硬件一览
先上一句话总结：XPilot 3.0，全行业最强辅助驾驶硬件架构。具体如下：
英伟达Xavier 自动驾驶芯片
12个超声波传感器
5个高精度毫米波雷达
13个自动驾驶摄像头
1个车内摄像头
高精度地图
高精度定位融合
下面我们具体来讲，首先是英伟达Drive Xavier 自动驾驶芯片。2018 年CES 上，核弹教父黄仁勋说这块芯片让英伟达比竞争对手领先两年。
Xavier芯片I英伟达官网
这是什么概念呢，特斯拉Autopilot HW 2.0/2.1/2.5，全系搭载了英伟达Drive PX2芯片，Xavier就PX2的下一代。Xavier的算力达到30 Tops，但功耗只有30W，能效比PX2提升了整整15倍。
从算力的角度，Xavier算力仅次于特斯拉Q2量产的灭天灭地的FSD芯片（144Tops），在全行业量产自动驾驶芯片中排名第二。
12个超声波传感器，这是辅助驾驶系统的标配，略。
5个高精度雷达，1个前置雷达，4个角雷达。你以为上面的「高精度」是宣传话术？错。不出意外，XPilot 3.0会首发搭载博世第五代毫米波雷达。相对第四代，第五代雷达的视场角从90°增大到100°、带宽从1G扩大到1.5G、同时探测距离和角精度也都相应增长。
第四代毫米波雷达 I 博世官网
第五代雷达对感知性能的提升是显而易见的：点云密度提高10倍，探测时间、距离、宽度、分辨率全面提升。从42HOW坊间得到的消息，尽管公开宣传不多，但除了小鹏，另一家头部新造车公司的下一代自动驾驶系统也会搭载博世第五代雷达。嗯，酒香是不怕巷子深的。
接下来是最重磅的13个摄像头，包括前置4个摄像头，1个三目摄像头模块和1个前置安全辅助摄像头，5个增强感知摄像头（左右两侧各两个，后置一个），以及4个环视摄像头，共计13个。
全车摄像头I小鹏官方微信
第一个问题：前置怎么会布置4颗摄像头？实际上，这是一个类特斯拉式的三目摄像头加一个供应商提供的单目摄像头。根据吴新宙的说法，这个摄像头的作用是感知的冗余，也就是当三目在极端情况下失效的时候，这个摄像头就会顶上去。
Autopilot前置三目I特斯拉官网
第二，5个增强感知摄像头。这里引出一个问题：我们要靠什么传感器实现车辆两侧和后方的感知？特斯拉的答案是摄像头，蔚来的答案是毫米波雷达，小鹏的答案是「我全都要」。加上前面的毫米波雷达的布局，小鹏XPilot 3.0完成了摄像头＆毫米波雷达全车360°无死角覆盖。
第三，既然已经无死角覆盖，为什么又多出来4个环视摄像头？4个环视摄像头用于360°影像和自动泊车功能的实现。吴新宙表示，小鹏也为降低传感器架构复杂度做了非常多的尝试和验证，但发现要通过上面的增强感知摄像头做360°影像和自动泊车是非常非常困难的。
Autopilot传感器布局|特斯拉官网
包括特斯拉至今都没有提供360°影像，自动泊车功能体验也比较差，一方面是因为美国地广人稀，特斯拉总部没有开发上述功能的迫切压力，另一方面跟传感器架构导致的高开发难度也有很大关系。
最后是1个车内摄像头、高精度地图和高精度定位融合，这三个可以放在在一块儿说。同样这里的「高精度」所言不虚，小鹏XPilot 3.0通过一个RTK 的差分加一个双频能力、超高精度的IMU，再加上供应商提供的高精度地图，做到了非常精确的定位能力。这三者都是为了L3级自动驾驶而配置的。
简单来说，这是量产车中综合精度最高的定位模块，而高精地图的分辨率可以做到分米级，同样是量产车上的最高精度。
一句话总结：小鹏XPilot 3.0的硬件配置确实非常夸张，这种「堆料狂魔」的打法让XPilot 3.0的很多细分指标都违反了广告法。还是那句话：如果抛开特斯拉的FSD芯片不谈，说XPilot 3.0硬件架构全行业最强是实至名归。
谁来成就XPilot 3.0？
不出意外，首发XPilot 3.0的小鹏P7到2020年Q2就要交付了。有了强大的硬件架构，还要有匹配的软件工程团队才能成就Ta。
那么，小鹏在自动驾驶软件工程上做了多少投入呢？
以下是小鹏自动驾驶部门的核心高管。
小鹏自动驾驶组织架构I42HOW
新造车公司都喜欢上来就强调全球化布局，所谓「在合适的地方寻找最顶级的人才」。但像小鹏这样同一个业务办公如此分散的还真不多见。
在上述9人中，首席科学家郭彦东同时也是北京团队负责人；高精地图＆SLAM 负责人高炳涛是上海团队负责人；林一树、肖志光领导广州团队，其余人Base 在硅谷，其中Benny Katibian、Paeixit Aghera和Vigensh SethuRaman师出高通，Base在圣地亚哥，是前高通自动驾驶团队的核心成员。
最后一位小鹏北美视觉感知负责人王弢，原本是自动驾驶创业公司Drive.ai 联合创始人，2019年6月，苹果以不超过7700万美元收购了Drive.ai。大约在同一时期，王弢加入了小鹏北美自动驾驶团队。
除了高管，团队整体的规模也在快速扩大。这一点可以从吴新宙的前后表态中看出端倪。在3月13日小鹏汽车官宣吴新宙加盟的时候，吴关于团队规模的说法还是「接近200人」，但在24日的分享会上，这一数字已经快速扩张到了「一共有320名的成员」。
下面来说说小鹏的功能演进图。其实并不复杂，从2018年至今，小鹏陆续实现了L1、完全自主研发/实现数据闭环的自动泊车、L2、遥控泊车、自动变道辅助（多车道辅助）的量产。
高速自动驾驶I小鹏官方微信
随着2020年搭载XPilot 3.0的小鹏P7的上市，小鹏计划实现高速自动驾驶和完全自主研发的360° 感知能力的量产。
吴新宙透露，小鹏将在明年年底，也就是P7启动交付半年内，实现自动导航辅助驾驶（即自动驶入驶出高速匝道口，根据路况自动变道超车）的量产。
自动辅助驾驶 I 特斯拉官网
你一定很好奇，这里的「高速自动驾驶」指的是什么？前面的L3级自动驾驶到底是什么？
要实现L3，首先是我们前面提到的，XPilot 3.0实现了摄像头＆雷达双重360°无死角覆盖，同时匹配高精度地图和定位的支持，以及车内摄像头对驾驶员的监控，从传感器的角度看，XPilot 3.0具备了L3级自动驾驶的感知条件。
其次，我们想说的是冗余支持。一套L3级自动驾驶系统，除了足够丰富的传感器数据的算力支持外，充分有效的冗余容错设计是L3级自动驾驶系统通过监管部门审批的关键。
同样我们在前面提到，为了实现感知冗余，小鹏不惜布置了4颗两套前置摄像头。除此之外包括控制器的一些方面，XPilot 3.0都做了一定的冗余。
所以可以这么说，阻挡小鹏L3量产的，只剩下软件系统Ready 和监管部门的批准。
最后来说说智能汽车领域广泛存在的一个问题：众所周知，为了规避汽车行业长周期更新与消费电子领域摩尔定律高速迭代的冲突，自2016年10月起量产的特斯拉Autopilot 2.0车型全系均支持升级成FSD芯片，最终具备实现自动驾驶的算力基础。
而在小鹏XPilot 3.0的官方海报中，出现了这样的字眼：「硬件基础支持XPilot3.0升级至XPilot 4.0」，当我把这个问题抛给小鹏副总裁纪宇时，他给出了如下答案。
硬件基础升级I小鹏官方微信
小鹏确实关注到了这一问题，在新项目的产品定义阶段也会尽可能地做向下或者说向后兼容，比如说有了芯片或者说板子更新换代，也可以装在老车上，会做这些预留。
在未来我们也会在合适的时间，会宣布对应的一些方法。
这几乎等同于官宣了XPilot 3.0支持硬件升级。
在结尾我们不妨把视野放大一些，转移到小鹏P7这款车上来。除了XPilot 3.0，小鹏P7还加持了之前公布的NEDC600+km续航、百公里加速4s俱乐部、英伟达Xavier+高通骁龙820A双旗舰芯片、全车ECU OTA，百兆以太网中央网关......你能感觉到何小鹏拿G3小试牛刀之后，P7开始火力全开了。
但从市场的角度，全中国乃至全世界汽车市场都在SUV化，没有人能阻挡中型轿车市场的下滑，这是一个不争的事实。看起来是坏事儿对吧？但这样的不利局面也形成了一个市场真空：所有人都去开发SUV了，没有一辆智能化程度足够彻底的C级纯电轿车。
让我把话说得更明白一些：能够替代Model X的国产智能电动SUV已经遍地开花了，但能够替代Model S的国产C级智能电动轿车，零。
小鹏会如何定价呢？小鹏P7会有怎样的市场表现呢？这个问题的答案太让人期待了。
